Sono senza dubbio, escluse le pezze, le figure araldiche per eccellenza. Tuttavia il loro uso negli stemmi è contemporaneo o addirittura successivo a quello delle pezze e delle figure geometriche (figure araldiche ordinarie, 2.5.3).
Figure di animali, pezze e partizioni furono utilizzate dal XII secolo come identificativo personale all’interno della mischia della battaglia. Durante tutto questo secolo XII è però difficile riconoscere quelle figure zoomorfe che hanno assunto un vero carattere araldico da quelle che venivano utilizzate per altri motivi. Per questo non è banale sapere quale fu il primo animale araldico: sono i leoni (leopardi) di Geoffroy Plantageneto? O forse l’aquila imperiale? O ancora il leone, la pantera...?
Il fatto importante è che verso il 1200 le specie zoomorfe araldiche sono circa una ventina, anche se l’elenco potrebbe aumentare a ragione dell’apparizione delle armi parlanti.
Fra il 1130 e il 1230 il bestiario tedesco sembra essere il più numeroso, soprattutto formato da Aquile (di parte Ghibellina) e Leoni (di parte Guelfa).
A partire dalla seconda metà del XIII secolo i bestiari araldici cominciano ad accrescersi enormemente, mentre la percentuale degli stemmi con animali rispetto al totale delle armi tende a diminuire (dal 60% verso il 1180-1190 al 25% verso il 1500).
Durante il Medioevo, però, la distribuzione delle armi con figure zoomorfe non è uniforme: si passa dal 40% in Scozia e Austria al 20% in Castiglia (Spagna). Come regola generale, si nota che là dove maggiore è la percentuale di armi con figure di animali, maggiore è anche il numero di animali diversi presenti sugli scudi.